Versuch, meinem ArmO1 das Wackeln abzugewöhnen, ab 12. 2. 2012

Mein erster Arm-O-Kopter mit den AXI2217/20 Motoren fliegt sehr wackelig, ganz im Gegensatz zu meinem 2. Arm-O-Kopter mit den Roxxy 2824-34 Motoren.
Beide Kopter werden mit 3S Akku betrieben und haben dasgleiche 'Chassis' mit Sperrholz-Centerplates.
Der ArmO-1 ist bedingt durch die AXI-Motoren, die Landebeine und die LED-Beleuchtung etwas schwerer als mein ArmO-2

Wo sind die Unterschiede?
ArmO-1 ist etwas schwerer als ArmO-2.
ArmO-1 hat AXI2217/20 mit 850kV, ArmO-2 hat Roxxy2824/34 mit 1000kV.
ArmO-1 hat Graupner 11x5" Propeller, ArmO-2 hat EPP1045.
ArmO-1 hat Quax-4428 Regler, Armo-2 hat Turborix 18A Regler die von Hans geflasht wurden.

Mit Firmware 0.34beta7:
Bei der Ermittlung der ROLL/NICK_P und ROLL/NICK_D fällt auf, dass der ArmO-1 mit AXI2217/20 wesentlich höhere Werte verlangt, mehr als das Doppelte von ArmO-2:
ArmO-2: ROLL/NICK_P = 18.000, ROLL/NICK_D = 12.000 (möglicherweise sogar mehr)
ArmO-1: ROLL/NICK_P = 6.000, ROLL/NICK_D = 4.000
Das heißt natürlich, dass die 'Aussteuerung' der Motoren beim ArmO-1 mit etwa dem dreifachen 'Hub' erfolgt wie beim ArmO-2. Bei stärkerer Beladung oder stärkeren Windböen gehen die Motor-Ansteuerwerte schon in die Begrenzung (24 bzw. 200).

Zunächst habe ich versuchsweise die AXI 2217/20 mit 850kV gegen AXI 2217/16 mit 1050kV getauscht. Das hat eine Verbesserung gebracht, aber nicht viel.

Vergleichsflug ArmO-1 und ArmO-2

18. 2. 2012, schweben bei Windstille.

ArmO-2 ROLL/NICK_P = 6.000, ROLL/NICK_D = 4.000

ArmO-1 ohne Kameragestell, ohne FPV-Sender ArmO-1 ROLL/NICK_P = 12.500, ROLL/NICK_D = 15.000

Variieren von ROLL/NICK_P/D

20. 2. 2012:
Der ArmO-1 ist mit Kameragestell samt Kamera beladen.
Windstille, in beiden Diagrammabschnitten schwebt der Kopter zuerst frei und dann in PH+HR. In der Lücke erfolgte Landung und Umschaltung des Parametersets.
Man sieht dass mit den höheren Parameterwerten bereits im Schwebeflug die Regelung manchmal in die Begrenzung geht.

ArmO-1

Zweiter Versuch, ArmO-1 schwebt in PH+HR, leichter Wind, am Laptop wird der Graph von 'Motor1' dargestellt.
Ich variiere ROLL/NICK_P/D (Maximalwerte 12.500/15.000). Wenn ich ROLL/NICK_P/D niedriger mache dann ist die Aussteuerung von 'Motor1' auch geringer, dafür aber wackelt der Kopter mehr (Kein Bild vorhanden).

Schlussfolgerung bisher: der Tausch der AXI 2217/20 gegen AXI2217/16 hat etwas gebracht, aber nicht sehr viel. Mit den AXI 2217/20 waren ROLL/NICK_P = 18.000 und ROLL/NICK_D = 12.000 (sollte aber wahrscheinlich höher sein), mit den AXI 2217/16 waren ROLL/NICK_P = 12.500 und ROLL/NICK_D = 15.000.
Als der ArmO-1 noch mit den AXI2217/20 bestückt war konnte ich die optimalen ROLL/NICK-Parameter eigentlich gar nicht wirklich feststellen, weil er auch mit sehr hochgedrehten Werten nicht zu schwingen begann. Mit den AXI2217/16 war es dann möglich ROLL/NICK_P soweit hochzudrehen dass der Kopter zu schwingen begann.

Der große Unterschied zum ArmO2 (oder sind es mehrere kleine Unterschiede?) muss also (noch) an etwas anderem liegen.

verschiedene Propeller

21. 2. 2012:
Ich habe heute an meinem ArmO-1 mit AXI2217/16 und 3S verschieden Propeller ausprobiert.
Ursprünglich drauf waren ja die Graupner 11x5", mit denen der Kopter nicht so wirklich zufriedenstellend geflogen ist (wackelig).
Ich habe ausprobiert:
EPP1045 CF
EPP1145 CF
EPP1245.
Es herrschte Windstille, sodass ein verlässliches Parametrieren von ROLL/NICK_P/D nicht wirklich möglich war, aber es hat sich jedenfalls folgendes gezeigt:

'Ordentlich' geflogen ist der Kopter nur mit den EPP1145CF. Hier konnte ich schon in der Hand im HH-Modus ROLL/NICK_P raufdrehen bis der Kopter wackelte und es dann wieder zurücknehmen bis das Wackeln sicher aufhörte. ROLL/NICK_D habe ich dann raufgedreht bis der Kopter die Drehzahl erhöhte und dann habe ich es wieder zurückgenommen. Das ergab ein
ROLL/NICK_P = 8.000
ROLL/NICK_D = 7.500
also ganz ähnlich den Werten meines gut fliegenden ArmO-2.
Auch im Flug zeigte der Kopter dann dasgleiche ruhige Flugbild wie mein ArmO-2.

EPP1045CF: eine Parametereinstellung wie oben beschrieben war nicht möglich, der Kopter begann bei Erhöhen von ROLL/NICK_P nicht zu wackeln. Ich habe die Parameter dann im Flug eingestellt, das Ergebnis war merkwürdig:
ROLL/NICK_P = 10.500
ROLL/NICK_D = 1.000
Der Kopter flog auch nie ruhig, er war immer wackelig.

EPP1245: auch hier war die Parametereinstellung im HH-Modus nicht wirklich möglich, wie bei den EPP1045. Ich 'erflog' die Parameter:
ROLL/NICK_P = 5.000
ROLL/NICK_D = 870
Auch hier flog der Kopter nicht ruhig, er torkelte mehr (ein langsameres Wackeln).

Zum Vergleich: mit den Graupner 11x5" habe ich
ROLL/NICK_P = 12.500
ROLL/NICK_D = 15.000

Subjektiv hatte ich den Eindruck, dass die Regelung beim EPP1045 nicht gut funktioniert weil der Motor den Propeller zwar rasch regeln kann, wegen der kleinen Luftstromfläche sich das aber auf den Kopter zuwenig auswirkt.
Umgekehrt 'plagt' sich der Motor mit dem EPP1245 zu sehr, um hier rasch regeln zu können.

Meine Schlußfolgerungen des heutigen Tages: offenbar nur in einem sehr engen Verhältnis Motor zu Propeller funktioniert die Lageregelung zufriedenstellend. Das hat mich schon verblüfft, denn ich halte Elektromotore eigentlich für sehr 'elastisch', d.h. Laständerungen sollten ihnen nicht viel ausmachen. Merkwürdig.
Der ideale und einzig verwendbare Propeller zum AXI2217/16 wäre demnach der EPP1145. Aber so einen Propeller schnalle ich sicher nicht auf einen Fotokopter, da ist mir das Bruchrisiko viel zu hoch. Und einen CFK-Propeller mit diesen Dimensionen gibt es nicht.

Jedenfalls werde ich die Tests nochmal bei etwas Wind machen um mir sicher zu sein dass ich das richtige Ergebnis gefunden habe.
Versuchsweise könnte ich noch die Quax-4428 Regler gegen umgeflashte Hobbyking 30A tauschen und sehen ob hier ein Unterschied ist.